Hola Lucas,

En la 1.0.x, la extensión de Artio JoomSEF es la que siempre he preferido utilizar, pero con la 1.5; ni idea sobre si siguen en la misma línea.. si que me he fijado que ofrecen una versión "litle" (sin soporte y sin extras) y otra a cambio de un pago (con soporte y los extras)
En la rama 1.0 y sobretodo al principio de introducir esto de las URLs amigables, se realizaban un montón de consultas inútiles a la base de datos, con su consiguiente consumo de recursos... poco a poco se ha ido puliendo el asunto y se entiende que se sigue trabajando en esa dirección; eso sí, habilitar las URLs amigables, aunque se optimize el código, consume muchos más recursos que si no están habilitadas.
El SEO predeterminado de la 1.5 y la 1.0 tampoco son iguales.. se ven "más amigables" en la gama 1.5 (siguen siendo URLs largas, pero ya se incluyen "palabras relacionadas con el título")
Si con el SEO predeterminado no termina de gustar.. yo me liaría a probar que tal resulta la que recomiendan en este hilo de sh404SEF y lo compararía con la versión litle de Artio.
Estaría bien poder realizar alguna comparativa a nivel de consumo de recursos.. me lo apunto como "experimento a tener en cuenta"

Cuando SEO requiere de "reescritura de URL asistido por .htaccess", en general, se pueden obtener mejores rendimientos, si en lugar de archivos .htaccess, operamos directamente sobre el archivo de configuración principal del servidor.
Entre "llamadas inútiles a la db" y uso de ".htaccess para SEO", se dispara el asunto.. lo malo es que no todo el mundo tiene acceso a los archivos de configuración principal del servidor para agregar las "líneas de reescritura SEF" desde ahí.
Espero te pueda servir.